不是東風壓倒西風，就是西風壓倒東風。自動駕駛行業(yè)里，純視覺和多傳感器融合路線的爭論一直暗流涌動。

最近，華為、小鵬、蔚來樂道、百度的視覺版智駕陸續(xù)上車，引發(fā)了視覺派的一陣歡呼，“勝利了，終于勝利了！”

且慢自我感動，也不要淚水上涌，想象代表不了事情的真相。

01

轉(zhuǎn)移話題、偷換概念是辯論賽中那些舌燦蓮花的辯手經(jīng)常使用的手段。

在視覺派和激光雷達派的交鋒里，視覺派的高手偷天換日，巧妙地轉(zhuǎn)換了爭論的焦點，把問題轉(zhuǎn)換成了：單靠視覺能不能實現(xiàn)城區(qū)智駕？

這個問題很好回答，當然可以。

特斯拉2021年7月推出不使用激光雷達、不依賴高精地圖的城區(qū)NOA，至今已經(jīng)過去了三年的時間了，特斯拉直接貼臉開大，還有什么好辯論的呢？

 

不過，和國內(nèi)車企擅長發(fā)布PPT技術(shù)一樣，特斯拉當時的Autopilot在城區(qū)的表現(xiàn)非常差，直到2022年特斯拉在感知技術(shù)棧里加入OCC占用網(wǎng)絡，Autopilot更名FSD，其城區(qū)NOA才由PPT量產(chǎn)階段正式進入城區(qū)。

 

城區(qū)智駕的技術(shù)根基是占用網(wǎng)絡。

有了占用網(wǎng)絡，就可以識別白名單之外的通用障礙物，做出避免碰撞這么一個基礎性的安全兜底動作，方能應對復雜的城市交通場景中神出鬼沒的各種交通參與者。

特斯拉實現(xiàn)視覺版OCC的時間是2022年，國內(nèi)頭部玩家陸續(xù)實現(xiàn)融合激光雷達和攝像頭信息的OCC的時間是2023年，也正是在這一年，有了OCC傍身的頭部玩家掀起了轟轟烈烈的開城運動。

時間不等人，為了加快開城，提前搶占用戶心智，華為、蔚小理在2023年實現(xiàn)OCC占用網(wǎng)絡時均大量使用了來自激光雷達的信息。

激光雷達可以直接測量占用網(wǎng)絡需要的3D信息，不需要太多數(shù)據(jù)就可以訓練出3D體素形式的占用網(wǎng)絡，正好完美匹配華為、蔚小理2023年剛上線城區(qū)NOA時智駕里程不足以訓練出純視覺OCC的狀況。

 

時過境遷，過去了一年多的時間，頭部智駕車企的智能駕駛累計里程雖然和特斯拉還差著一個數(shù)量級，但也足以訓練視覺形式的占用網(wǎng)絡了。

于是，華為、小鵬和蔚來前腳接后腳地推出了基于視覺OCC的視覺版高階智駕。

02

發(fā)明FinFET技術(shù)為摩爾定律續(xù)命20年的胡正明教授說過，提出問題比解決問題的能力更重要。

視覺派的第二個問題來了，用攝像頭不用激光雷達可以實現(xiàn)純視覺城區(qū)智駕，用激光雷達不用攝像頭的話，高速智駕都實現(xiàn)不了，這不足以證明激光雷達沒有多少價值嗎？

 

這種理解反映了一些人二極管式的思維盲區(qū)。誰說攝像頭和激光雷達必須非此即彼？

這個世界從來不是非此即彼的，不過，有的時候確實要分出來一個你高我低。

正如人類倡導與大自然各個生態(tài)系統(tǒng)和諧共處，但人類始終處于食物鏈最頂端一樣，無論是純視覺方案還是多傳感器融合方案，攝像頭都是必不可少、穩(wěn)居C位的正宮娘娘，和主位相比，激光雷達發(fā)揮的只是輔助作用。

要解釋這種地位的差異，需要遵循馬斯克經(jīng)常宣揚的第一性原理，馬老板常常說，“物理學是定律，其他一切都是建議。

”從物理學的角度，誰的分辨率更高、提供的信息更豐富多樣，誰的作用就越大。

 

先看分辨率。拿目前主流的800萬像素攝像頭和禾賽科技今年剛剛發(fā)布但還沒有量產(chǎn)的512線激光雷達相比，攝像頭的分辨率高出20倍，和目前量產(chǎn)車上搭載的128線激光雷達相比，攝像頭的分辨率更是高出了兩個數(shù)量級！

 

再看信息形式。攝像頭可以提供顏色、圖像紋理信息，激光雷達卻只能提供幾何信息。一個非常顯而易見的事實是，攝像頭可以識別紅綠燈、交通標識，但激光雷達永遠無法識別紅綠燈信息。

 

但是，多傳感器融合方案的本意是利用激光雷達、攝像頭各自的優(yōu)勢，實現(xiàn)點云和視覺信息的優(yōu)勢互補，利用點云的幾何結(jié)構(gòu)信息和攝像頭的圖像紋理信息，綜合實現(xiàn)更加精準全面的感知，為啥非得有我沒你？

03

吵架贏不了市場競爭，但有人發(fā)難的角度之刁鉆，讓人不服不行。

最近，各大頭部智駕廠商的視覺版高階智駕系統(tǒng)陸續(xù)上線，之前感到勢孤力單的視覺派紛紛挺直了腰桿，甩出了一個靈魂之問：如果可以實現(xiàn)純視覺城區(qū)智駕，為什么還要用激光雷達？是有錢沒地方花，還是技術(shù)水平太落后了？

這個錐心之問看似扎心，無可辯駁，其實只不過反映了他們壓根就沒做過研發(fā)。脫離了產(chǎn)品的性能談功能，沒有任何意義。

舉個例子，一些非業(yè)內(nèi)人士目前正在激烈地討論，如果不用激光雷達只使用單顆英偉達Orin X，到底能不能實現(xiàn)城區(qū)智駕？

那股子熱火朝天勁兒著實讓人哭笑不得。

其實，只要把城區(qū)NOA的可運行范圍定義得足夠小，平均接管里程的KPI拉得足夠低，不用說用NPU算力高達254TOPS的英偉達Orin X了，一些智駕供應商使用NPU算力為128TOPS的地平線征程5、100TOPS的高通Ride SA8650，也號稱實現(xiàn)了城區(qū)領航輔助。

 

從功能上來看，使用單顆Orin X/地平線征程5/高通Ride SA8650同樣可以實現(xiàn)城區(qū)智駕，但從性能上來看，使用兩顆Oin X實現(xiàn)的城區(qū)智駕大概會在性能上更高吧。

鳳姐也是姐，志玲姐姐也是姐，捫心自問一下，這倆姐的漂亮程度不一樣吧？

 

同理，使用和不使用激光雷達，其性能的天花板也不一樣。

拿同一個廠家的激光雷達方案和純視覺方案做對比。華為搭載激光雷達的高階版和不搭載高階雷達的基礎版在全向主動安全、城區(qū)NOA和城區(qū)LCC+的實力上有著明顯的差距。

 

拿不同廠家的智駕方案做對比。極越視覺高階智駕方案在白天靜止故障車場景下的前向主動AEB剎停速度為100公里每小時，小米SU 7的激光雷達方案可以在夜間靜止故障車場景下做到120公里每小時。

 

最近，極越對小米很是不服氣，不要不服氣，要在成績上見高低！

 

張華考上了北京大學，李平進入了中等技術(shù)學校，我在百貨公司當售貨員，我們都有光明的前途。

從性能上看，激光雷達方案更高，從成本上看，視覺方案更有性價比，所以，視覺方案和激光雷達方案都有光明的前途！